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　　36氪独家获悉，人形机器人研发公司「星动」获超亿元天使轮融资，由联想创投领投，金鼎资本、清控天诚跟投，老股东世纪金源超额追投，华兴资本担任本次融资独家财务顾问。本轮融资将主要用于具身智能和通用人形机器人研发，以及公司人才和技术壁垒的持续构建。

　　星动于2023年8月在北京成立，由清华大学交叉信息研究院孵化，致力于具身智能以及人形通用机器人技术和产品的研发。此前，星动完成了由世纪金源领投，图灵创投跟投的数千万元种子轮融资。

　　创始人陈建宇基于自己在校的机器人控制和AI研究和教学经历，在2022年的课题研究中便尝试开发体型较小的人形机器人，并往高动态性能推进。在这一过程中，陈建宇深刻体会到人形机器人仅在实验室里跑跑跳跳是远远不够的，只有推动它以成熟的产品形式走进千家万户，才能发挥其实际的社会价值。

　　星动人形机器人采用本体感知驱动器（准直驱）的技术路线，提升机械臂的运动性能和抗冲击能力，并使用自研的高扭矩密度模块化关节以及一体化结构设计，借以高强度合金、碳纤维和工程塑料等材料，共同完成机器人的本体构建。

　　四肢能力方面，星动自研搭建了一个允许上肢和下肢自动化的解耦以及耦合的框架，机器人在完成相应动作时，可以灵活得耦合或解耦，更好地完成动作并保持自身稳定性。“如果将四肢分开，分别进行训练，机器人在完成动作时很容易摔倒，严重影响稳定性。”陈建宇告诉36氪。

　　算法层面，星动采用模型预测控制和强化学习，模型预测控制是新一代基于内控的一套方案，更加通用。双腿功能的实现也有赖于星动算法的能力，不仅能支持人形机器人平稳走路，还能完成雪地行走、跑跳、负重跳高、单腿平衡以及上下楼梯等动作，并且还采用了动力学的相关信息，控制更加灵活柔顺，运动达到更大的稳定性。

　　星动还通过数据采集和遥操作的一整套设备完善人形机器人的双臂能力。先由真人来做各种各样的动作，然后映射到机器人上，真机本体便可以通过双臂的协同，实现左右手的能力。同时在仿真系统中还结合强化学习，将采集到的数据训练机器人自主完成需要双臂配合实现的动作，之后星动也会把自主的功能全部迁移到真机上。

　　此外，星动还结合大模型应用完善具身智能。使人形机器人在初步具身智能下，对物理世界有更准确的视觉、触觉、听觉等实际感知，与此同时，直接利用现有的大模型调用之前训练习得建立的动作库、技能库，加上已经具备的通用的规划决策能力，组合起来去完成复杂操作。

　　目前星动有两款型号的人形机器人产品：小星和小星Max，来适配不同应用场景的需求。小星体型更小巧，侧重开发通用的移动能力，包括室内外高速行走、单腿站立等，未来可应用于户外巡检、物流等场景。小星Max为全尺寸人形机器人，身型高度和成年人相当，手臂、腰部以及全身其他部位具备更高的自由度，还配有高自由度灵巧手，未来目标场景是在家庭或工厂，替代人类完成各种各样较为精细的操作。

　　最新一代的小星系列人形机器人核心零部件全部自研，包括减速器、电机、驱动器等，还伴随实现性能的提升，以及成本的下降。

　　团队方面，星动创始人陈建宇为清华大学交叉信息研究院助理教授、博士生导师，是UC Berkeley博士、师从美国工程院院士、机电控制专家、MPC算法理论奠基人Masayoshi Tomizuka教授，同时也是清华大学特聘研究员、由姚期智亲自招募，拥有10+年机器人和AI研发经验，于2021年上榜福布斯中国“30under30”榜单。

　　联想集团高级副总裁、联想创投集团总裁贺志强表示：“很高兴与星动达成合作。目前AI广泛赋能机器人产业，其融合程度决定了市场的拓展广度。具身智能、人形机器人是机器人的终极形态，意味着其智能化程度更贴近真人，能够完成丰富、复杂的任务，解决目前机器人功能单一的痛点，满足多场景化需求。星动准确抓住了场景化这一关键点，将算法控制与现实世界互动紧密结合；同时核心部件自研，保证技术领先的同时充分控制成本，为市场化奠定坚实基础。联想创投持续关注人工智能及机器人赛道，已投资多家机器人领域优质企业，十分看好星动的发展前景，希望与其形成合力，共拓机器人产业蓝海。”

　　世纪金源集团总裁黄涛表示：“我们认为，星动的人形机器人产品不仅在技术上领先，更在应用层面展现出了广泛的可能性与适用前景，尤其是在制造业、医疗和酒店等行业之中，提供更加定制化和全能的客户服务。世纪金源对星动的商业化前景持乐观态度，我们期待其通过创新技术，为传统行业带来突破，为市场创造更多价值。”

　　金鼎资本创始合伙人何富昌表示：“AI技术的发展让我们看到了人形机器人的无限可能。星动从成立到现在，几个月的时间对‘小星’进行了多次迭代，团队软硬一体的能力得到印证。创始人陈建宇及其团队具备持续且先进的研发能力。我们认为人形机器人的许多环节仍处于探索最优方案的阶段，只有团队技术实力强大，才能在人工智能技术日新月异的环境中保持领先，期待公司产品早日推向市场！”