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　　减速器机器人的关键零部件，成本占到整台机器人生产成本的三分之一。中国对机器人减速器研究较晚，技术不成熟，目前严重依赖进口，减速器是制约我国机器人产业发展的关键因素，攻克减速器技术是国内机器人企业产业化的必然选择。

　　机器人减速器，按结构不同可以分为五类：谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器。在精度、扭矩、刚度、传送效率等衡量减速器的各个性能指标上，它们各有不同。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的。

　　RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的趋势。世界75%的市场被日本的Harmonica Drive和Nabtesco占领，其中Nabtesco生产RV减速器，约占60%的份额，Hamonica Drive生产谐波减速器，约占15%的份额。

　　中国正在服役的机器人已占全球总量的9%左右，2015年中国市场工业机器人达7500台，同比增长36.6%，整体而言，机器人市场需求只增不降。在多种因素的引诱下，工业机器人产业的发展速度将再次提速，步入历史上的第二个繁荣发展期，或将比第一次浪潮还将巨烈。

　　随着我国工业机器人应用市场的快速发展，工业机器人用减速器市场需求规模也随之增长。一般情况下，一台工业机器人需要的减速器个数为4-6台。2015年我国工业机器人减速器市场规模约为11.5亿元，随着未来工业机器人的发展，中投顾问产业研究中心预测到2020年我国工业机器人减速器市场规模将超过40亿元，未来五年复合增长率约为30%。

　　全球范围内机器人将会越来越普及，预计到2020年，服务机器人年销售收入有望超过300亿元人民币。工业机器人再加上日益走入人们生活中的服务机器人，对于减速机行业来说，未来的前景十分看好。

　　目前中国机器人的处境依然很严峻，其中最典型的是在机器人核心技术上缺乏整体的突破。核心零部件主要分成三部分，机器人减速器、交直流伺服电机。从成本上来说，目前全球机器人产业的成本构成，35%左右是减速器，20%左右是伺服电机，15%左右是控制系统，机械加工本体可能只占15%左右，其他的部分主要就是应用。可以看出，减速器是制约机器人产业发展的关键因素，而减速器的核心技术，几乎垄断在两家日本企业纳博特斯克(Nabtesco)和哈默纳科(Harmonicdrive)手上，我国所有的机器人企业都在给日本企业打工。

　　关键部件进口比例较高，导致现在国内制造机器人成本较高。特别是减速机，国内企业购买减速机的价格是国外企业的价格的将近5倍。这样国产机器人难以形成价格优势，只有年产量上500-1000台，才有一定的规模效应。因此，中国如果想要形成机器人产业化， 摆脱国外机器人企业的掣肘，在机器人领域赢得自主，必须要将减速器国产化加速提上日程。

　　RV减速器在国际上仅有极少数国家能生产，最近几年，虽然国内也有量产的RV减速器，产品性能指标短期内能达到要求，但由于质量控制和工艺的问题，很容易磨损报废，所以鲜有国产机器人企业选用，中国市场的减速器普遍还依赖进口。

　　其实在“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。近两年随着工业机器人的发展有部分企业开始投资研发国产RV减速机，目前大多数处在技术研发和攻关阶段。

　　RV减速器的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难，机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺。

　　国产RV减速器在额定扭矩和传动效率等方面与国外产品差距较小，但在扭转刚度、传动精度等稳定性和精度指标方面差距还比较明显，由于材料和工艺水平差距，耐疲劳强度方面差距也比较明显。

　　2018年是工业机器人行业一个相对“低潮”的年份。GGII数据显示，2018年中国工业机器人销量达15.64万台，同比增长14.97%，相较于2017年增速出现大幅下调。 基于对上一年机器人产业发展景气度延续的预期，从2018年年初开始，多数机器人企业侧重于提升产能、打通产业链、发布新产品等。然而，受到柔性生产技术瓶颈尚未突破、新兴增量市场大幅滑坡、中美贸易战等因素影响，下半年机器人产业的市场行情急转直下，全年呈现出高开低走的态势。 高工机器人董事长张小飞认为，国产机器人接下来的“战役”将会非常痛苦，既要抵御低价竞争，又要面临渠道压货严重、产品同质化、现金流压力促使低价甩货等问题。 “产能过剩、同质化竞争将

　　我国工业机器人爆发是必然趋势，百亿市场高速增长。1)经济性“剪刀差”促进企业自发进行自动化改造：全球工业机器人价格以年均6%左右的速度下降，国内人力成本以8%左右的速度上升，国内工程师红利进一步催化机器人价格下行，“机器换人”成本端形成剪刀差，多功能机器人成本回收期已经小于2年，部分场景已小于0.5年，经济性有望带动多功能机器人需求进入爆发拐点。2)重要下游需求持续爆发：预计我国汽车产量将总体维持2%-4%的增速。 随着自动化解决方案突破更多工艺需求，其他领域的焊接、涂装、装配等工艺环节有需求且有潜力被替代。3)高层扶持工业机器人意志坚定：刘易斯拐点带来严峻的劳动力短缺预期，国家层面先后颁布在《 中国制造2025 》《机器人产业发

　　数据显示，2017年中国机器人行业对减速器的需求量达到31.96万件，同比增长63.9%；市场规模22.4亿元，同比增长45.4%；预计2018年中国工业机器人减速器新增需求量将有望突破43.5万台，同比增速超35%；预计市场规模达到30亿元左右，同比增速超30%。 虽然需求依旧强劲，但一直以来始终都是国产工业机器人发力的“掣肘”，而其国产化之路也始终处于不断探索阶段。面对进口产品存在交货周期过长，售后服务不到位等问题，国产竞速器迎来了难得的机遇期，但据不完全统计，国产厂家从2014年的约50家减少至现在的约10家。为什么在市场需求日盛的情况下，减速器生产企业却越来越少？ 寻常人难以跨越的门槛

　　据国外媒体报道，著名咨询公司麦肯锡的一位高级合伙人日前接受采访时表示，中国对机器人的重点关注创造了一个蓬勃发展的行业。但目前来看，中国企业还没有超越全球的竞争对手。 麦肯锡全球资深董事合伙人兼亚洲运营咨询业务负责人艾家瑞(Karel Eloot)上周在接受美国媒体采访时表示，10年前中国的机器人公司只能满足5%的国内需求。但自那以后，机器人行业开始蓬勃发展，目前中国企业提供的工业机器人占到了中国市场的三分之一。 中国的目标之一是，在未来两年内，本土企业将占据国内工业机器人市场的半壁江山，并在2025年之前占领约70%的市场。中国还计划自主研发机器人系统，与全球竞争对手进行竞争，并最终在人工智能领域击败美国。 “当我们谈到全球竞争力

　　十年前，在有着“机器人黄埔军校”之称的哈尔滨工业大学里，奇瑞汽车旗下一支名为“埃夫特”的智能机器人团队正如火如荼忙碌着。依托哈工大在机器人研发领域的技术积累，埃夫特团队与哈工大形成在机器人制造领域开展全面的产学研合作。 2008年，经过反复试验，埃夫特团队研发的第一台制造机器人样机正式诞生；当年9月20日，埃夫特自主研发的国内首台重载165公斤机器人也宣告试制成功。彼时，初出茅庐的埃夫特团队如孩子蹒跚学步般在机器人制造业领域里努力摸索着。 过去，奇瑞汽车生产线上的机器人全部依赖进口。“进口机器人精贵着呢，不光维修费用高昂，还耽误时间……”奇瑞汽车生产车间的工人说道。而在2009年，埃夫特机器人的试制成功改变了这一现状。在反复调试后

　　近日，有消息透露，节卡 机器人 已和国泰君安证券机构签署上市辅导协议，正式启动IPO进程。 节卡机器人是 协作机器人 头部企业，在上半年国产 工业机器人 企业出货量排名中，跃居第六位，直追一众老牌企业，此次若成功上市，无疑将成为国产协作机器人第一股。 融资最高的国产协作机器人企业 据了解，节卡机器人成立于2014年，致力于革新人与机器人的交互方式，已成为全球协作机器人市场中的头部品牌。 一直以来，节卡机器人深度融合人工智能、大数据等新兴技术，向升级的智能化发展，即从单一感知向全域感知提升，从感知智能向认知智能升级，从单机智能向集群智能演进，推动协作机器人向更柔性智能时代迈进。 至今，节卡机器人已实现九大核心

　　减速器 是连接伺服电机和执行机构的中间装置，通过齿轮啮合将伺服电机的动力传递到执行机构上，起到匹配转速和传递转矩的作用。 根据GGII 数据显示，2021年中国工业机器人减速器总需求量为93.11万台，同比增长 78.06%。其中增量需求82.41万台，同比增长95.05%；存量替换量为 10.70 万台，同比增长6.57%。 常见的减速器有行星齿轮减速机、RV减速机、谐波减速机等。 RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的。 RV 减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，一般放置在机器人机座、大臂、肩部等重负载的位置；谐波减速机具有单极传动比大、体积小、质量小、运

　　作用分析 /

　　工业机器人有4大组成部分，分别为本体、伺服、减速器和。而其中，工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。 伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。 伺服系统是以变频技术为基础发展起来的产品，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。伺服系统除了可以进行速度与转矩控制外，还可以进行精确、快速、稳定的位置控制。

　　伺服系统组成原理框图 /

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