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　　当我们仔细观查驱动电机折断的输出轴横断面，会发现横断面的外圈较明亮，而越向轴心处断面颜色越暗，最后到轴心处是折断的痕迹(点状痕)。这一现象大多是驱动电机与机器人行星减速机装配时两者的不同心所致。

　　当驱动电机和减速机间装配同心度保证得较好时，驱动电机输出轴所承受的仅仅是转动力(扭矩)，运转时也会很平顺，没有脉动感。

　　可是在不同心的时候，驱动电机输出轴还要承受来自于减速机输入端的径向力(弯矩)。这个径向力的作用将会使驱动电机输出轴弯曲，而且弯曲的方向会随着输出轴转动不断变化。如果同心度的误差较大时，该径向力使电机输出轴局部温度升高，其金属结构不断被破坏，最终将导致驱动电机输出轴因局部疲劳而折断。两者同心度的误差越大时，驱动电机输出轴折断的时间越短。在驱动电机输出轴折断的同时，机器人行星减速机输入端同样也会承受来自于驱动电机输出轴方面的径向力，如果这个径向力超出减速机输入端所能承受的最大径向负荷的话，其结果也将导致减速器输入端产生变形甚至断裂或输入端支撑轴承损坏。

　　输出轴承分布在输出轴的两端，把轴承距离最大化，实现径向受力最大化。轴承系列为调心滚子轴承，满足承载力的同时，也实现了加工和安装误差的补偿；输出方式采用内花键输出，这种方式满足了传动轴减速机输出的最大径向受力；为提高工作效率，应尽量避免机械摩擦，此减速机在各级中间太阳轮前增加了一个轴承，来防止行星架之间产生机械摩擦，同时降低了噪声与温升；行星架与中间太阳轮采用花键联结，保证足够的力矩传递，与中间太阳轮联结增强了销轴的轴向定位，防止减速机高速运转时离心力不均导致的行星架整体轴向串动。

　　为了行星减速机的设计更合理，性能更好，行星减速机品牌厂家在齿轮材料上采用了低碳合金钢。外齿轮精度等级可达6级，齿面采用渗碳处理，保持韧性同时提高了齿面硬度。