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　　12月1日，备受市场瞩目的深圳人形机器人公司优必选通过港交所聆讯，即将在港交所主板上市。这意味着，优必选将成为中国“人形机器人第一股”。

　　此前的11月上旬，为推动核心技术能力突破，工信部下发《人形机器人创新发展指导意见》（下称《指导意见》），形容“人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品。”

　　8月北京举行的世界机器会上，约10家人形机器人厂商“争奇斗艳”。就在《指导意见》发布前一周的10月24日，科大讯飞和小鹏同期推出各自的人形机器人产品。10月末，刚注册不到半年的银河通用机器人公司，在天使轮得到美团注资，将用于开式人形机器人产品。

　　11月17日，深圳开鸿数字产业发展有限公司（下称“深开鸿”）与乐聚机器人公司合作研发的小型人形机器人Aelos发布。华为旗下的勃科投资是深开鸿的创始股东之一；乐聚机器人公司则多次获腾讯投资。深开鸿相关人士告诉财经E法，Aelos人形机器人基于开源鸿蒙系统，已完成内测，离量产还有一段时间，未来将主要作为教学产品。基于这一市场定位，Aelos并未采用一般人类尺寸，更像是“微缩版”，身高仅34.6厘米。

　　至此，人形机器人赛道的竞争局面日渐清晰。小米、科大讯飞、华为等互联网大厂和小鹏等新能源车企，以外部玩家的身份进入，同智元、宇树科技、优必选等人形机器人厂商分庭抗礼。大厂和车企入局人形机器人的策略不一，有的专注于自研，有的仅是投资，还有的自研与投资“两手抓”。

　　域外科技企业的步伐亦快速迈进。9月24日，特斯拉发布人形机器人Optimus（擎天柱）的新视频，相比2022年9月推出的版本，姿态控制和手部抓握等能力提升明显。10月下旬，机器人公司Agility Robotics研发的人形机器人Digit，进入亚马逊的仓库展开测试。更早一些的3月，OpenAI领投了挪威机器人公司1X Technologies，后者声称即将推出的双足人形机器人NEO实现了具身智能。

　　“毋庸置疑，这是一条很的赛道。”高工机器人产业研究所所长卢瀚宸说，大模型加持的人形机器人有望成为具身智能载体，吸引了许多科技公司入局竞逐。

　　新赛道风口日渐热闹，有市场观点预估，人形机器人已处于产业化破晓前夕。亦有受访业内人士比较谨慎，并不看好短期一至两年内人形机器人的商业化落地前景。

　　世界上第一款人形机器人WABOT-1诞生业已50年，蛰伏了半个世纪的“颠覆性产品”，距离产业化破局还有多远？

　　《指导意见》酝酿已久。有人形机器人业内人士告诉媒体，《指导意见》出台前，工信部曾做了长达一年多时间的前期调研。8月世界机器会上，工信部副部长徐晓兰便透露，将推动出台《人形机器人创新发展指导意见》，支持建设国家人形机器人制造业创新中心、部重点实验室等创新载体。（详见：人形机器人，又一条万亿赛道开启？）

　　具身智能人形机器人的结构，可以拆解为“肢体”“小脑”和“大脑”三个组成模块。人形“肢体”由灵巧手、传感器等一系列硬件组成，“小脑”负责运动控制，“大脑”则主导机器人的环境感知、推理决策和语言交互。

　　近几年，“肢体”“小脑”和“大脑”三大模块均取得不同程度进展。人形机器人厂商星动CMO席悦告诉财经E法，“肢体”硬件水平提升和成本下降的同时，“小脑”中先进的控制与强化学习技术这几年展现出了强大的能力，另外ChatGPT等大模型横空出世，可以用作为通用人形机器人“大脑”。“这三方突破合力作用，加速了人形机器人相关研究的发展与产业化落地”。

　　《指导意见》对此提出的目标是，到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破。

　　确保核心部组件安全有效供给是《指导意见》提出的另一项目标。人形机器人的高价值零部件包括行星滚柱丝杠、空心杯电机、减速器和传感器等。浙商证券10月一份研报指出，这些核心零部件仍由欧美日厂商主导，国产提升空间大。

　　《指导意见》要求，聚焦人形机器人专用传感器，突破视、听、力、嗅等高精度传感关键技术，提升环境综合感知能力；面向高实时协调运动控制需求，研发具有高动态运动驱动、高速通信等功能的专用芯片，研制高性能运动；面向人形机器人高动态、长续航能量需求，突破高能量密度电池、智能电源管理、电池组优化匹配等关键技术，提升人形机器人的续航能力。

　　总体规划上，《指导意见》给出时间表：到2025年，整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用；培育2-3家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业，打造2-3个产业发展集聚区。到2027 年，形成安全可靠的产业链供应链体系，综合实力达到世界先进水平，产业加速实现规模化发展。

　　为推进上述发展目标，工信部已提前采取实质性的产业扶持措施。9月中旬，工信部开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作，其中人形机器人位列四大重点方向之一。工信部表示将在政策、资金、资源配套等方面加大支持力度。

　　任务清单中，涵盖电机驱动器、力传感器、触觉传感器等“核心基础”类别，机械臂与灵巧手、高能量密度电池等“重点产品”类别，人形机器人的标准、测试与评估等“公共支撑”类别，面向工业制造、灾害救援、智慧物流、安防巡逻、服务娱乐等的“典型应用”，并列明相应的具体任务目标。

　　这项揭榜挂帅工作以2025年为攻关节点，入围揭榜企业完成攻关任务后，工信部将委托第三方专业机构开展测评。

　　财经E法从多家人形机器人厂商和行业分析师处了解到，揭榜挂帅通知出来后，引起行业内较大关注，有不少企业申报。席悦透露，星动申报了任务清单中所有四项类别。

　　11月10日申报结束后，工信部会组织遴选并公布入围揭榜单位名单。杭州人形机器人厂商宇树科技市场负责人王其鑫说，如果能入选，除了提升企业在行业内的地位，还相当于获得了官方背书，更方便拓展客户。

　　地方政府层面，北、上、深等地重视程度较高。5月，上海提出“加快人形机器人创新发展”；深圳则明确“加快组建广东省人形机器人制造业创新中心，开展人形机器人规模化应用”；北京6月底的一份机器人产业创新发展行动方案，更是将人形机器人视为机器人“1+4”产品体系中的“1”。

　　另外，北京已着手设立产业集群。11月2日，北京率先成立国内首家省级人形机器人创新中心。该中心由机器人整机、核心零部件、大模型等企业共同组建，开展通用人形机器人本体原型、人形机器人通用大模型、运控系统、工具链、开源OS及开发者社区等5项重点任务攻关。天眼查显示，小米和优必选作为北京人形机器人创新中心的大股东，均持股28.5714%。

　　央地政策密集出台，资本市场受到鼓舞。据《证券时报》旗下“数据宝”11月20日的数据，今年以来，人形机器人概念股平均大涨46.3%。财经E法通过投资者互动平台“上证e互动”查询到，截至11月20日的2023年全年记录中，投资者发起的人形机器人线日，有关人形机器人的问答记录就有181条。

　　2021年8月，马斯克正式宣布进军人形机器人赛道。大概一年之后，特斯拉发布了可以在舞台上行走的Optimus原型机。迭代仍在继续，2023年9月下旬，特斯拉发布一段Optimus的新视频，这款人形机器人能够自主进行色块分类，表演瑜伽动作亦不在话下，显示其运动平衡能力。

　　2023年7月中旬，马斯克在一场业绩电话会上透露，目前特斯拉已经制造了10台Optimus，预计11月进行行走测试，并于明年投入特斯拉工厂开展实用性测试。

　　国内科技大厂也嗅到市场机遇。2022年8月，小米甚至领先于特斯拉，推出旗下首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne（铁大）。CyberOne单台造价高达60万元-70万元，尚未量产。

　　除了现身科技主题展会，小米近来为CyberOne谋到一份新差事：电影拍摄。11月3日，小米集团宣布战略合作《流浪地球3》。据报道，小米的仿生机器人等科技产品，将在电影拍摄、特效制作、场景还原等方面发挥重要作用。

　　小米为何布局人形机器人？小米集团高级副总裁曾学忠在8月的世界机器会上作出阐释。他说，作为智能制造“皇冠上的明珠”，人形机器人将对制造业升级和服务业升级产生巨大推动的作用，小米从2020年开始了人形机器人的探索，三年来搭建了数百人的机器人研发体系，从智能制造领域切入人形机器人赛道。曾学忠提出智能工厂“7:2:1”的设备与人员配置比例，即70%的工作应当由自动化设备完成，20%由人形机器人负责，主要覆盖高复杂度、高柔性需求的场景，剩下的10%仍交由人类。

　　曾学忠列出“三步走”的落地布局规划。短期内，在小米智能制造的真实环境中，以完成一至两个工种的工作为目标，进行原型机开发；中期内，将人形机器人融入小米的智能制造系统进行规模化应用，实现人形机器人的数据积累和模型迭代；长期内，带动人形机器人的广泛应用，拓展3C和汽车制造之外的更多落地场景。

　　科大讯飞是继小米后又一家自研人形机器人的大厂。10月24日的科大讯飞开发者节上，该公司董事长刘庆峰正式推出旗下的人形机器人产品。据其介绍，这款机器人和宇树科技合作研发，科大讯飞将以人形机器人为牵引，推进“视觉-语言-动作”多模态具身智能大模型。

　　一位知情人士向财经E法透露，科大讯飞正在和苏州一家人形机器人公司对接，计划将旗下的星火大模型接入对方的机器人“大脑”。

　　实际上，科大讯飞不仅自研人形机器人，还积极投资其他厂商。早在2015年，科大讯飞便注资深圳的优必选，后来连续两轮追投。12月1日，优必选通过港交所聆讯，即将在港交所主板上市，正式成为“人形机器人第一股”。

　　作为早期入局者，小米和科大讯飞获得了参与人形机器人标准制定的资格。公开信息显示，2023年8月中旬，全国机器人标准化技术委员会宣布成立人形机器人标准化工作组，小米和科大讯飞等成为工作组副组长单位。

　　与科大讯飞同一天完形机器人产品首秀的，还有造车新势力小鹏汽车。何小鹏在“1024科技日”上介绍，过去五年小鹏主要探索四足“机器马”，这次仅花了5个月完成双足人形机器人PX5稳定行走。PX5目前只有1.5米高，何小鹏希望以后做更高一点的机器人，而且将XNGP、XEEA电子电气架构，XGPT灵犀大模型、XNet2.0智能驾驶系统等与智能汽车同源的技术，快速植入机器系。进入工厂巡逻，以及在小鹏汽车门店进行产品介绍服务，是何小鹏初步设想的PX5应用场景。

　　一位小鹏汽车公司人士告诉财经E。