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　　步进电动机的结构形式和分类方法较多，一般按励磁方式分为磁阻式、永磁式和混磁式三种;按相数可分为单相、两相、三相和多相等形式。

　　在我国所采用的步进电机中以反应式步进电机为主。步进电机的运行性能与控制方式有密切的关系，步进电机控制系统从其控制方式来看，可以分为以下三类：开环控制系统、闭环控制系统、半闭环控制系统。半闭环控制系统在实际应用中一般归类于开环或闭环系统中。

　　它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，这个步距角可以称之为“电机固有步距角，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。

　　步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9/1.8°、三相的为0.75/1.5°、五相的为0.36/0.72°。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则“相数”将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。

　　保持转矩是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。

　　答：现在用的比较多的都是混合式步进电机了。而且现在这种东西已经国产化了。各个厂家的命名又有所不同。所以不能给你提供更好的解释。

　　选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩Mjmax大的电机，负载力矩大。

　　选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量，一是可以改变丝杆的导程，二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。但细分只能改变其分辨率，不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定。

　　选择步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。

　　运行的最高频率与升速时间的计算。由于电机的输出力矩随着频率的升高而下降，因此在最高频率时，由矩频特性的输出力矩应能驱动负载，并留有足够的余量。

　　static unsigned char FFW = { 0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0c, 0x08, 0x09 }; static unsigned char REV = { 0x09, 0x08, 0x0c, 0x04, 0x06, 0x02, 0x03, 0x01 }; void SETP_MOTOR_FFW( unsigned char n )//正转n圈 { unsigned char i, j; for ( i = 0; i 5 * n; i++ ) { for ( j = 0; j 8; j++ ) { PORTD =

　　驱动程序 ULN2003 28BYJ-48 5线A /

　　NS-6型实验板驱动步进电机 控制输出为P1口 由8050，8550做功率输出驱动PH266-E1.2按K1键，电机由慢变快作加速度顺时针旋转按K2键，电机由慢变快作加速度逆时针旋转 注：本试验只为初学者掌握单片机驱动步进电机的原理，其硬件配置只做为短时间试验演示不可持续过长时间，亦不可实际中使用 电路如下图： ? ;尼士单片机 ;任风逍遥 ;步进电机驱动程序 ;2004/8/8 ;NS-1试验板驱动步进电机 ;K1驱动步进电机顺时针转动,K2驱动步进电机逆时针转动 org 000h ajmp aa org 010h ;马达正转 aa: mov 20h,#50 JB P3.6,Bb;如果Ｐ３．６为1则转到Ｂｂ如

　　很多的课程都喜欢把电机原理完完整整讲一遍。但是对于控制的同学，这部分内容是否真的需要值得商榷。做电机控制，大部分都是在学了stm32之类的mcu之后才开始进行的。这部分，不如按照个人认知习惯去学习或许效率更高。 1、直流有刷电机和步进电机 虽然直流无刷电机bldc、pmsm这两类电机似乎更有技术含量一点，但是从学习角度来说，直流有刷电机和步进电机是最合适的。说到直流有刷电机，大家可以把它想象成小时候玩具上的电机。上面会有一个正负极，分别连接在电源两侧。如果是正着接，那么电机就正转；如果反着接，就反转。 步进电机，看的比较多的是二相四线步进电机，可以简单看成两对正负线。如果要步进电机转起来，只需要定时给一定数量的方波即可。比

　　） /

　　步进电机已经渗透入我们生活的方方面面，本文介绍了一些重要的步进电机相关技术，为开发人员基本了解步进电机的工作原理提供了足够的信息，同时也介绍了用微或数字信号处理器控制步进电机的方法。 步进电机也叫步进器，它利用电磁学原理，将电能转换为机械能，人们早在20世纪20年代就开始使用这种电机。随着嵌入式系统(例如打印机、磁盘驱动器、玩具、雨刷、震动寻呼机、机械手臂和录像机等)的日益流行，步进电机的使用也开始暴增。不论在工业、军事、医疗、汽车还是娱乐业中，只要需要把某件物体从一个位置移动到另一个位置，步进电机就一定能派上用场。步进电机有许多种形状和尺寸，但不论形状和尺寸如何，它们都可以归为两类：可变磁阻步进电机和永磁步

　　控制技术 /

　　步进电机简介 步进电机是将电脉冲控制信号转变为角位移或线位移的一种常用的数字控制执行元件，又称为脉冲电机。在驱动电源的作用下，步进电机受到脉冲的控制，其转子的角位移量和速度严格地与输入脉冲的数量和脉冲频率成正比。步进电机每接收一个电脉冲，转子就转过一个相应的角度（步距角）。**改变通电顺序可改变步进电动机的旋转方向;改变通电频率可改变步进电动机的转速。**因此，通过控制输入电脉冲的数目、频率及电动机绕组的通电顺序就可以获得所需要的转角、转速及转向，利用单片机就可以很容易实现步进电机的开环数字控制。 传统的步进电机控制方法是由触发器产生控制脉冲来进行控制的，但此种控制方法工作方式单一而且难于实现人机交互，当步进电机的参数发生变化时，

　　的控制 /

　　1.什么是步进电机? 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(及步进角)。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 2.步进电机分哪几种? 步进电机分三种：永磁式(PM) ，反应式(VR)和混合式(HB) 永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度; 反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰; 混合式步进是指混合了永磁

　　1 引言 本文主要研究基于8051 单片机的步进电机的驱动器,驱动采用H - 桥驱动电路,使步进电机可在智能化程序控制下完成正转、反转、加减速及细分等各种操作。文中所设计的H - 桥驱动电路可使步进电机具有更高的性能,同时把数字电路与驱动电路隔离开,避免了步进电机运行时所产生的冲击电压和电流干扰单片机。 2 控制系统的硬件设计 步进电机的单片机控制系统硬件原理图如图1所示。 图1 步进电机的单片机控制系统硬件原理图 系统中采用并行控制,用单片机接口线直接去控制步进电机各相驱动线路。键盘作为一个外部中断源,设置了步进电机正转、反转、档次、停止等功能,采用中断和查询相结合的方法来调用中断服务程序,完成对步进电机的最佳控制,显示

　　控制系统的设计 /

　　1前言 步进电机本质上是数字离散电机，直接接受数字量，将电脉冲信号转变成位移信号，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度。步进电机内部各控制变量高度非线性且相互耦合，而传统PID控制是以精确数学模型为基础的，无法有效应对系统的不确定信息，用不变的PID参数不可能达到较好的控制结果。模糊控制不需要对象的精确数学模型，对系统变化不敏感，鲁棒性好，抗干扰性强。但是由于它的模糊性，稳态精度不好。对于这种情况，可以把模糊控制和PID控制结合起来。 2混合式步进电机数学模型 本文采用两相步进电机，在忽略互感、漏磁、磁滞、涡流、饱和等影响的情况下，我们采用可以对于一相用一等值有效RL电路绕组进行分析。 选用4拍步进方式，设以A相为

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