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　　中国银河证券发布研究报告称，特斯拉发布人形机器人最新视频，展示Optimus-Gen2二代人形机器人。该行认为人形机器人产业化可期，是未来成长大赛道，结合此次视频的增量信息，重点推荐边际增量最大的传感器和执行层面降本空间最大竞争壁垒最高的行星滚柱丝杠。核心标的：传感器，柯力传感(603662.SH)、东华测试(300354.SZ);行星滚珠丝杠，恒立液压(601100.SH)、贝斯特(300580.SZ)。

　　传感器赋能提升机器人感知能力，关注六维力/力矩传感器及电子皮肤。六维力传感器是一种特殊的力传感器，能够同时测量中性坐标系(Oxyz)内的三个力(Fx、Fy、Fz)和三个矩(Mx、My、Mz)。六维力传感器主要用于人形机器人的手腕、脚踝、腰部等受力复杂的核心关节处，在人形机器人双脚着地、手部抓取及弯腰等场景中、通过检测在空间作用的三个维度的力和矩信息，从而对机械臂的受力进行精密测量与控制，实现复杂的运动能力。电子皮肤是一种致力于模拟并超越人类皮肤功能的柔性仿生传感器，可模仿皮肤对外界环境的感知)。

　　执行层面分为线性执行器、旋转执行器和灵巧手。根据特斯拉Optimus1代人形机器人拆解，旋转执行器组成为无框力矩电机+谐波减速器+离合器+传感器+轴承，直线执行器组成为无框力矩电机+行星滚柱丝杠+传感器+轴承，灵巧手组成为空心杯电机+精密齿轮箱+传感器。一方面，若明年进入量产元年，进入特斯拉或国产领先人形机器人本体厂商供应链的核心零部件企业最先受益。另一方面，量产的前提是降本，建议关注降本难度最大竞争壁垒最高的行星滚珠丝杠环节。