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　　童年的四驱车几乎是我们第一次近距离接触马达。想必有动手能力强一些的小伙伴还拆过，改装过马达吧。其实它就是一种结构标准的直流有刷电机（BDC）。

　　如上图所示，4颗MOS管与马达共同组成一个形似H的结构。通过控制4颗MOS管的通断对电机进行驱动。

　　当A和C闭合，B和D断开，或者当B和D闭合，A和C断开时，直流电机不旋转。且因为短路产生反向电动势，所以抑制了电机的惯性旋转。

　　BDC驱动芯片，各厂家结构大同小异。接下来，以TIDRV8251A为例，简单介绍一下BDC电机驱动芯片。如上图所示，芯片内部集成了电压，电流检测，外部shunt电阻和集成电流镜，PWM控制接口，并集成保护电路。通过增加Charger Pump使得N-ChannelMOSFET半桥以及100%占空比驱动来提高效率。

　　在IPROPI引脚上的采用内部电流镜结构实现电流的感应和调节。无需并联大功率电阻，节约板面积降低BOM成本。同时IPROPI电流传感输出给MCU可以检测电机失速或负载条件变化。

　　众所周知火星地表环境恶劣，地形复杂，对火星车驱动的灵活性要求极高。相对美国好奇号火星车的六只车轮中只能控制其中前后两对车轮独立转向，中国的祝融号火星车每只车轮都可以进行独立驱动和独立转向，在火星充满未知的极端环境下拥有更为优异的脱困性能，其中直流无刷电机功不可没。

　　无刷电机取消了电刷，采取电子换向，线圈不动，磁极旋转。通过霍尔传感器感知永磁体的位置适时切换线圈中电流的方向，确保产生正确方向的磁力驱动电机。因为没有电刷这个物理结构，无刷马达的寿命较有刷马达有了大幅提升。同样因为是电子换向，方便通过无刷电机控制驱动器，可以实现调整电源切换角，制动电机，电机反转，锁止等功能，也使得无刷马达的控制精度较有刷马达大幅提升。所以，要求电池供电，大功率，大扭矩，小体积，长寿命，高精度的直流无刷电机就成为火星车驱动轮最合适的选择。

　　直流无刷电机（BLDC）的驱动电路主要是使用三相逆变电路实现的。而三相逆变电路的实现一般通过半桥MOS电路搭建。

　　方波控制使用霍尔传感器或者无感估算算法获得电机转子的位置，然后根据转子的位置在360°的电气周期内，进行6次换向。每个换向位置电机输出特定方向的力，所以方波控制的位置精度是电气60°。由于在这种方式控制下，电机的相电流波形接近方波，所以称为方波控制。优点是控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的便能获得较高的电机转速；缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值。方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。

　　FOC（Field-Oriented Control）即磁场定向控制。正弦波控制实现了电压矢量的控制，间接实现了电流大小的控制，但是无法控制电流的方向。FOC控制方式是正弦波控制的升级版本，实现了电流矢量的控制，也即实现了电机定子磁场的矢量控制。这是目前无刷电机（BLDC）和永磁电机（PMSM）最高效的控制方法。

　　TRINAMIC的设计理念是尽可能将针对电机的运动控制硬件化，有效缩短开发周期，减少产品设计BOM（物料清单），缩短产品投放时间。

　　FOC常应用在家电变频控制和机器人的伺服控制。上图是通用的家电变频控制框图，只需要对速度做实时控制，所以最外部环路只有速度环，不需要位置环。

　　电流环：因为电流解耦后有 id 和iq 两个实时直流量，所以需要2路电流环：d轴电流环和q轴电流环。电流环控制一般使用PI。PI包括参考输入和实时反馈输入。

　　速度环：类似于电流环，需要参考目标速度We* 和实时转速We, We目标转速是FOC控制以外给定的， 实时转速We可以通过位置估算器得到。速度环的输出iq。

　　位置估算器：家电变频控制一般没有位置传感器，所以需要软件算法去估算，一般算法包括PLL锁相环方式 和滑模控制， 核心都是软件建立电机模型去估算速度和位置。

　　电压反变换：转换Vd 和Vq到Va, Vb, Vc跟电流解耦刚好相反，从直流量转到相位差120度的三相正弦电压。

　　TRINAMIC的运动控制解决方案目前广泛应用于3D打印，家庭自动化，工业自动化，机器人和AVG小车，Lab automation，医疗健康设备，电动工具以及消费类产品等领域。

　　推荐阅读最新更新时间：2024-04-30 14:00成本降低封装减小 MEMS市场将爆发据业界预测，MEMS(微电子机械系统)振荡器正以120%的年增长率（在某些地方是该增长率的四倍）逐渐取代石英晶体振荡器。 Wicht科技顾问公司对MEMS的预测（WTC，慕尼黑，德国） ，超过了Yole Development公司稍早时候对MEMS代工厂的调查，当时，其预测的年增长率为30%。 据WTC称，目前250万美元的MEMS振荡器市场将在2012年增长到1.4亿美元，主要的驱动力是消费电子和汽车电子的微型化以及在单一CMOS芯片上拥有多种振荡器的SoC MEMS。 据悉，2012年以后，MEMS振荡器也将开始进军约10亿美元的手机时序芯片市场。 Discera公司（位于美国加州的San Jose ）和

　　DC-LED驱动技术路线分析： LED驱动电路控制LED（发光二极管）点亮所需电力的电源电路时。LED 的正向压降（VF）随制造时的误差和环境温度发生改变，无法采用恒压驱动。因此，一般需要使用恒流驱动，使供应给LED 的电流保持恒定。LED驱动的电路构造与普通的开关稳压器（DC-DC转换器）基本相同，没有太大的差异。但LED驱动有特殊的要求，大致有两个差别。 第一个差别是反馈电压低（图）。反馈电压是指检测输出电压，反馈给开关稳压器IC的电压。LED驱动IC采用恒流控制，是把输出电流转换成电压后作为反馈电压的。 图1 技术路线原理图 通常，开关稳压器IC设定的反馈电压约为1.2V。但对于

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　　程序应注意的问题 /

　　1 引言 近年来，随着计算机技术、大规模集成电路和专用元器件的飞速发展，256级灰度的全彩色LED大显示屏在国内发展迅速，但是目前其显示效果并不理想：一方面，LED的发光效率受制造工艺的影响表现出固有的差异，而且这种差异还随时间发生变化，这样由大量LED组成的大屏幕显示时会出现一些随机的暗斑或亮斑，严重影响显示要求，需要采用在线的点校正消除这种影响，另一方面，现有的全彩色大屏幕一般亮度等级不足，即便采用了非线性灰度控制技术，在低亮度等级上表现色彩的能力仍然较差，显示的层次感不强，由亮度等级不足导致的另一个问题是进行γ校正不容易，从而使全彩色LED大显示屏产生一定的颜色失真。 TI公司的最新推出的TLC5941驱动

　　设计 /

　　1。编码器原理 什么是正交？如果两个信号相位相差90度，则这两个信号称为正交。由于两个信号相差90度，因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向。 这里使用了TI12模式，例如当T1上升沿，T2在低电平时；T1下降沿，T2在高电平时，向上计数，这样的好处是当有毛刺产生的时候，会自动+1 -1过滤掉毛刺。 2。编码器的中断 由于编码器是基于定时器的，所以编码器的中断实际上就是定时器的中断。也就是说定时器是每隔一定时间加一个数（或减一个数 ），当数到达预设值时就产生中。