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　　如果调整的是初始强拖的PWM那么正确值在这两个值中间。如果是卡死就往小了调。如果是震动往大了调。

　　现在存在一个问题PH_TIM已经调很小了。虽然初始PWM已经往上调了，带载启动能力增加了但是带载能力还是感觉弱了，应该还是哪个点没有踩对。

　　就目前看来我的代码，我说的是我的代码，有传感器和无传感器比较大的区别在于启动时刻，有传感器应该带载启动能力更强。应该是我的代码有问题，对无感方波启动还没有理解透彻。

　　无位置传感器的无刷直流电机的位置估计方法可以从多个方面论述，本文重点讲述反电势转子位置检测技术。

　　无刷直流电机中，受定子绕组产生的合成磁场的作用，转子沿着一定的方向连续转动。电机定子上放有电枢绕组。因此，转子一旦旋转，就会在空间形成导体切割磁力线的情况。根据电磁感应定律可知，导体切割磁力线会在导体中产生感应电势。所以，在转子旋转的时候就会在定子绕组中产生感应电势，即运动电势，一般称为反电动势或反电势。

　　当BLDCM的某相绕组反电势过零时，转子直轴与该相绕组轴线恰好重合。因此只要检测到各相绕组反电势的过零点，就可获知转子的若干个关键位置。再根据这些关键的转子位置信号，做相应的处理后控制BLDCM换相，实现BLDCM连续运转，这就是“反电势法”BLDCM控制。

　　无刷直流电机绕组反电势的过零点严格地反映了转子磁极位置。因此，只要能够准确的检测到绕组反电势的过零点信号，就可以判断出转子的关键位置。经过30°电角度延时处理后，就可以作为绕组的换相时刻。再根据功率管的导通顺序触发相应的功率管，就能够实现无刷直流电机的换相操作，保证电机按固定的方向连续旋转。这样可以保证电机换相满足“最佳换相逻辑”，减小转矩脉动。

　　有刷直流电机绕线方法 有刷直流电机的绕线方法通常有以下几种： 1.并联绕线法 这种方法是将每个线圈的两端分别连接到刷子上，然后将所有刷子连接到直流电源上。这种方法的优点是简单，但缺点是电机的效率较低，因为同时通电的线圈数量较多，电流密度较低。 2.串联绕线法 这种方法是将每个线圈的一个端点连接到下一个线圈的另一个端点，形成一个串联电路，然后将两个端点之间的电压接到刷子上。这种方法的优点是电流密度较高，效率较高，但缺点是绕线.联结绕线法 这种方法是将多个线圈的一个端点相互连接，形成一个联结电路，然后将两个端点之间的电压接到刷子上。这种方法的优点是电流密度较高，效率较高，但绕线

　　在伺服传动系统中，无刷直流电动机(BLDCM)是一种新型的无级变速电动机，其结构简单可靠、维护方便、运行效率高及惯量小和控制精度高等优点，广泛应用于伺服控制精密数控机床、加工中心、机器人等领域。随着BLDCM应用领域的推广，对系统的动静态性能、鲁捧性、控制精度等要求越来越高。     本文以三相四极无刷直流电动机为研究对象，结合PID控制和模糊控制各自的优势，设计了一套基于TI公司的C2000系列TMS320F2812 DSP为核心的全数字永磁无刷直流电动机的闭环调速系统，以期满足BLDCM伺服控制系统的高精度、快速性、稳定性和鲁捧性的要求。 1 总体方案设计     系统没计采用三相四极无刷直流电动机PWM控制方案，逆变桥

　　伺服控制系统的设计与仿真 /

　　直流电机与交流电机的区别 直流电机和交流电机是两种不同类型的电动机，它们的区别主要在于供电方式、构造和工作原理。 供电方式：直流电机需要直流电源来供电，而交流电机需要交流电源来供电。直流电源是指电压和电流都是单向的，而交流电源则是指电压和电流都是交替变化的。 构造：直流电机的构造比较简单，通常由电枢、永磁体和换向器等组成；而交流电机的构造相对复杂，通常由定子、转子、励磁系统和控制系统等多个部分组成。 工作原理：直流电机的工作原理是基于洛伦兹力的作用，即在磁场中的导体受到电流作用后，会受到一个力矩，从而转动电机。交流电机的工作原理则是基于旋转磁场的作用，即通过定子上的三相绕组，在交流电源的作用下形成旋

　　在捕捉模式下，当对应的CCPx引脚上有事件发生时，CCPRxH:CCPRxL寄存器对将捕捉TMR1寄存器或TMR3寄存器的16位值。事件定义为下列情况之一： 每个下降沿 每个上升沿 每4个上升沿 每16个上升沿 u通过模式选择位CCPxM3:CCPxM0（CCPxCON《3:0》）选择事件类型。当一个捕捉发生时，中断请求标志位CCPx IF 置1，它必须用软件清零。如果在读取寄存器CCPRx之前发生了另一个捕捉，那么之前捕捉的值将被新捕捉的值覆盖。 u在捕捉模式下，应该通过将相应的TRIS方向位置1来将CCPx引脚配置为输入 注： 如果RB3/CCP2或RC1/CCP2引脚被配置为输出，对该端口的写操作会产生捕捉条件。 u

　　测速程序设计 /

　　C代码： /*************** writer:shopping.w ******************/ #include reg52.h #include intrins.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit K1 = P3^0; sbit K2 = P3^1; sbit K3 = P3^2; sbit LED1 = P0^0; sbit LED2 = P0^1; sbit LED3 = P0^2; sbit MA = P1^0; sbit MB = P1^1; void main(void) { LED1 =

　　正反转 /

　　1 EM78P447S的主要特点 EM78系列单片机是义隆电子股份有限公司采用CMOS工艺制造的8位高性价比单片机。该系列单片机一般都内置看门狗计数器(WDT)、RAM、ROM、可编程定时／计数器、预分频器以及5层堆栈。该系列器件的绝大部分指令只需两个振荡周期，同时具有内外部中断、低电压检测复位、可编程I／0、内部上拉电阻和集电极开路输出、SLEEP方式等功能。另外，EM78P447S单片机还具有编程简单、速度快、功耗小、成本低等优点，能广泛应用于玩具、家电、工业控制等方面。 EM78P447S的主要性能特点如下： ●工作电压范围：2．5-5．5V； ●允许温度范围：0-70°C； ●工作频率范围： 石英振荡型：5

　　人的脑力是有限的,并且记事情也有时间性。过了N天就会忘记每次修改的原因,为什么要加这条指令，为什么要删除这个网络，让自己以后看自己以前编写的程序时都会很困惑。做到以下步骤，对所有程序理解与修改会有很大帮助的。 1、 把原有程序另存一个, 在另存的程序上作修改。文件命名一个主要的程序名称，标注第几次修改，并加上修改的日期，最好是在文件名外加上简要的修改标题。例如: 《 捆扎程序5（06.10.23翻板步进电机加条件) 》 2、 用.doc文件记录修改的年月日。 3、 在日期下面记录修改程序的步骤，增加或是删除了哪些指令等。并在程序的编辑条注释中做记录，以备下次修改。 4、 在.doc文件中详细记录修改程序的原因，所出现的故障现象是什么

　　0 引 言 稀土永磁无刷直流电机采用高性能的稀土永磁材料和非接触换相技术，体积小，效率高，无电火花，工作可靠，同时又具有类似普通直流电动机的调速性能，广泛应用于航空航天、精密仪器和工业控制自动化等领域。无刷直流电机采用电子换相装置，没有机械电刷；采用永磁体转子，没有激磁损耗；发热的电枢绕组置于外围的定子上，散热性好，效率高，过载能力强，无换相火花，在高转速领域尤为适合，是高速电机的一个重点发展方向。 目前，在一些特殊领域，对电机体积、连线数目以及可靠性等方面有着严格要求，在这些场合，无位置传感器无刷直流电机(BLDCM)就成了理想的选择。课题利用DSP，CPLD等数字化设计技术构建了一个体积较小的高转速、高可靠性

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